Если попытаться загуглить отличие этих концептов, то поисковик выплюнет вам тонны статей и ответов, которые противоречат друг другу. Например, может ли URI быть одновременно и URL, и URN? Иногда будет картинка с пересечением, иногда без (без картинок статьи можно не читать). А если углубляться в вопрос относительности/абсолютности, то там вообще черт ногу сломит.

Попробуем обратиться к первоисточнику — RFC. Проблема в том, что это довольно длинный список документов (ain’t nobody got time for that). Ладно, может найдется какая-нибудь неплохая выжимка? Вот этот ответ на StackOverflow выглядит неплохо, но если почитать соседние комментарии, то не все так однозначно. В Википедии неплохие картинки с синтаксическими диаграммами (URI, URN), но они тоже не очень стыкуются с ответами и тексты статей содержат довольно пространные рассуждения о связи сущностей между собой.

Если начать читать последний RFC по URI, то ощущение ясности тоже не появится: RFC не очень четкий и может быть интерпретирован так, как будто он противоречит сам себе. Под конец исследования я нашел эту статью, в которой кратко описано практически все вышесказанное. Не на 100% с ней согласен, но главный вывод это

The best thing I can possibly tell you about this debate is not to over-index on it. I’ve not once in 20 years seen a situation where the confusion between URI or URL actually mattered.